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Die Idee mit den Motoren an der Basis des Arms ist sehr sinnvoll. Auf diese Weise gibt es weniger Stress und es ist besser, Zahnriemen mit Linatexbeschichtung für die Kraftübertragung zu verwenden. Sie haben eine spezielle Verzahnung, die exakt in die Zahnräder eingreift, so dass sie nicht durchrutschen und das Drehmoment effizient und verlustfrei übertragen. Diese Riemen können auf unterschiedliche Weise befestigt werden, was sie robust und zuverlässig macht, während das Gewicht und die Abmessungen des Systems auf ein Minimum reduziert werden.

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